El desarrollo del Audi TT comenzó en septiembre de 1994 en el centro de diseño de Simi Valley (California) a partir de un diseño de Freeman Thomas. Del interior se encargó Romulus Rost.5​ El líder del departamento de diseño de Audi era Peter Schreyer. Un año después se presentó al público un prototipo del Audi TT Coupé en el Salón del Automóvil de Fráncfort. Posteriormente, ese mismo año siguió la presentación del prototipo del Roadster en el Salón del Automóvil de Tokio con el nombre de TTS, de uso ya abandonado por NSU Motorenwerke AG en el NSU Prinz. La respuesta positiva de los visitantes y de los periodistas de revistas automotrices llevó a Audi a tomar la decisión de fabricar el prototipo, únicamente con cambios ligeros de diseño. Después de solamente tres años de tiempo de desarrollo, llegó al mercado en el otoño de 1998: el Coupé con un motor turbo de 1798 cm³ (1,8 L; 109,7 plg³) y opcionalmente de 180 a 225 CV (178 a 222 HP) (132 a 165 kW) basándose en la plataforma del Volkswagen Golf IV. En el otoño de 1999 se presentó el TTS como TT Roadster.6​